Masaż powstał już w starożytności. Kiedyś był uzupełnieniem obrzędów religijnych, potem elementem medycyny ludowej, naturalnej. Przyjmuje się, że pierwsze masaże powstały na terenie Indii oraz Chin, a potem rozprzestrzeniły się na pozostałe kraje azjatyckie, gdzie przybrały swoje, trochę zmienione formy, a dopiero potem powoli zaczęły przywędrowywać na tereny europejskie i amerykańskie. Już w Starożytnej Grecji masaże stosowane były przez igrzyskami olimpijskimi do masowania sportowców przez zawodami, a także do leczenia poszczególnych jednostek chorobowych. W osiemnastym i dziewiętnastym wieku Europa na poważnie zainteresowała się kwestią masażu. Prowadzone były liczne badania nad jego stosowaniem i skutecznością. Dopiero mniej więcej od połowy dwudziestego wieku masaż praktycznie wszedł do kanonu wiedzy medycznej i jest traktowany na równo z innymi jej działami. Jednocześnie nadal potrzeba czasu, aby ludzie zmienili swoją mentalność i naprawdę zaczęli doceniać sobie urok i skuteczność poszczególnych masaży.
